Domasnea se afla la o altitudine de 492 m. Asezata in sud-vestul tarii, in partea de sud-est a judetului Caras-Severin, in nordul depresiunii Domasnea-Mehadia din culoarul depresionar Timis-Cerna.

Domasnea se intinde pe o vatra formata din 64 ha avand ca vecini: Teregova la Nord, Rusca la Nord-Est, Cornereva la Est, Cornea la Sud, Mehadica la Sud-Vest si Luncavita la Vest. Fata de municipiul resedinta de judet, Resita, Domasnea e situata la o distanta de aproximativ 90 km, iar fata de cele mai apropiate orase, 45 km de Caransebes si respectiv 25 km de statiunea Baile Herculane.

Numele de Domasnea vine din limba slava, cuvantul "Domasch" insemnand casa, casnic, bland, locuinta, domiciliu dar atribuindu-se insa sufixul [(n)ia] de origine latina, acesta din urma ii stabileste paternitatea romana, latinescul "Domus", avand acelasi inteles cu "domasch"-ul slav pe care l-au imbratisat satenii din considerente de ordin fonetic.

Potrivit unui document publicat de istoricul maghiar Frigzes, s-a crezut ca vechimea Domasnei se poate stabili incepand din anul 1436. Dar, cercetarile mai noi, in special cele facute de Dr. Dimitrie Roman, au scos la iveala un document din care se poate stabili ca un grup de case exista in hotarul satului inca din anul 159 e.n. Documentul consta dintr-o diploma militara. Intr-adevar, cu ocazia construirii de catre autoritatile austriece in granita militara banateana, in anul 1928, a soselei Orsova-Caransebes a fost dezgropata fundatia unui sant roman de 40 x 34 m, unde s-a gasit o tablita din bronz in dimensiunea 95 mm lata, 60 mm inalta si 0.5 mm grosime, asa numita "tabula honestae missionis", emisa din ordinul imparatului Hadrian la 27 septembrie 159 pe numele ostasului veteran Ivornecus, de origine celtica. Aceasta tablita se gaseste la muzeul de antichitati din Viena, inregistrata sub numarul D.XVII.

In 1962 localitatea a fost colectivizata fiind singura din zona care a trecut in mod fortat la acest sistem (un aport la aceasta situatie aducand si o parte din sateni) si care a avut urmari dezastruoase care au dus la ruinarea agriculturii si a locuitorilor.

Aceasta comuna a reprezentat un focar de rezistenta anticomunista din Banat.

Despre Domasnea se poate spune ca este comuna cu cei mai multi "titrati" pe cap de locuitor din tara, peste 300 de persoane cu studii superioare la cele 500 de case cat are comuna.